Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる のバックアップ(No.3)
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- 電気回路/zynq/Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる へ行く。
CPU でリアルタイム処理をしたい †
UI や通信を Linux で行いつつ、
リアルタイム性能の必要な処理を別途動かしたい。
Zynq には CPU が２つあるので、１つを Linux に、 １つをベアメタルに使えば完全な並列処理ができるはず？
http://www.wiki.xilinx.com/Real-Time+Linux によれば、
IRQ Affinity という機能で、Linux で受け取る IRQ を特定の CPU
に回すという方法もあるらしい。そちらの CPU を常時 Idle にしておき、
割り込み処理中の追加割り込みを禁止できるなら、Linux
だけでリアルタイム処理ができるのかもしれないけれど、
そういう話にはなっていないようで。
資料 †
シンプルな AMP : 2 つの Zynq SoC プロセッサ上で動作する Linux およびベアメタルシステム
https://japan.xilinx.com/support/documentation/application_notes/j_xapp1078-amp-linux-bare-metal.pdf
上記に対する最新の補遺
http://www.wiki.xilinx.com/XAPP1078+Latest+Information
むしろこっちが最新か？
http://www.wiki.xilinx.com/Multi-OS+Support+(AMP+%26+Hypervisor)
FPGAマガジンの16に FreeRTOS をメインに動かして、 後から Linux を起動する方法が書かれている。
OpenAmp
https://github.com/OpenAMP/open-amp
http://www.wiki.xilinx.com/OpenAMP
これを読めばいいのかも。
概要 †
OpenAMP †
https://github.com/OpenAMP/open-amp
CPU0 で走る Linux アプリから FreeRTOS や ベアメタル アプリを CPU1 で立ち上げたり、 そのリモートアプリとの間で通信をしたり、リモートアプリに Linux の資源を使わせたり するためのライブラリとのことで、まさに欲しかった機能と言えます。
- remoteproc ホストからリモートのプロセスを制御する
- RPMsg ホストとリモートとの間での通信手段を提供する
OpenAMP は petalinux と、libmetal ライブラリの上に成り立っています。
libmetal †
linux, freertos, baremetal で共通に使えるライブラリ API を提供し、 デバイスへのアクセスや割り込み制御、メモリ確保、その他ユーティリティ機能を提供するもの のようです。
petalinux †
オープンソースの Xilinx Linux とは別物。Xilinx が開発している。
ここから petalinux-v2016.4-final-installer1.run のようなファイルを落とし、 実行権限を付けて arm のコンソールで実行する。登録は必要だが無料。
https://japan.xilinx.com/support/answers/68370.html
によれば カーネルバージョンは 4.6 だそうだ。
ここでは VirtualBox 内の Debian9 stretch に arm のエミュレータを入れて実行してみる。
まず 電気回路/z-turn/Linuxの設定 の流れで Linux ルートファイルシステムを作る。 カーネルが 4.6 なので jessie ではなく stretch を入れた。