Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる のバックアップソース(No.3)

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[[公開メモ]]

#contents

* CPU でリアルタイム処理をしたい [#p86d9575]

UI や通信を Linux で行いつつ、~
リアルタイム性能の必要な処理を別途動かしたい。

Zynq には CPU が２つあるので、１つを Linux に、
１つをベアメタルに使えば完全な並列処理ができるはず？

http://www.wiki.xilinx.com/Real-Time+Linux によれば、~
IRQ Affinity という機能で、Linux で受け取る IRQ を特定の CPU 
に回すという方法もあるらしい。そちらの CPU を常時 Idle にしておき、
割り込み処理中の追加割り込みを禁止できるなら、Linux 
だけでリアルタイム処理ができるのかもしれないけれど、
そういう話にはなっていないようで。

* 資料 [#w2117929]

シンプルな AMP : 2 つの Zynq SoC プロセッサ上で動作する Linux およびベアメタルシステム~
https://japan.xilinx.com/support/documentation/application_notes/j_xapp1078-amp-linux-bare-metal.pdf

上記に対する最新の補遺~
http://www.wiki.xilinx.com/XAPP1078+Latest+Information

むしろこっちが最新か？~
http://www.wiki.xilinx.com/Multi-OS+Support+(AMP+%26+Hypervisor)

FPGAマガジンの16に FreeRTOS をメインに動かして、
後から Linux を起動する方法が書かれている。

OpenAmp~
https://github.com/OpenAMP/open-amp ~
http://www.wiki.xilinx.com/OpenAMP

これを読めばいいのかも。

* 概要 [#ya93739b]

** OpenAMP [#s36acb3e]

https://github.com/OpenAMP/open-amp

CPU0 で走る Linux アプリから FreeRTOS や ベアメタル アプリを CPU1 で立ち上げたり、
そのリモートアプリとの間で通信をしたり、リモートアプリに Linux の資源を使わせたり
するためのライブラリとのことで、まさに欲しかった機能と言えます。

- remoteproc ホストからリモートのプロセスを制御する
- RPMsg ホストとリモートとの間での通信手段を提供する

OpenAMP は petalinux と、libmetal ライブラリの上に成り立っています。

** libmetal [#nc69c479]

linux, freertos, baremetal で共通に使えるライブラリ API を提供し、
デバイスへのアクセスや割り込み制御、メモリ確保、その他ユーティリティ機能を提供するもの
のようです。

** petalinux [#rdedf389]

オープンソースの Xilinx Linux とは別物。Xilinx が開発している。

https://www.xilinx.com/support/download/index.html/content/xilinx/en/downloadNav/embedded-design-tools.html

ここから petalinux-v2016.4-final-installer1.run のようなファイルを落とし、
実行権限を付けて arm のコンソールで実行する。登録は必要だが無料。

https://japan.xilinx.com/support/answers/68370.html

によれば カーネルバージョンは 4.6 だそうだ。

ここでは VirtualBox 内の Debian9 stretch に arm のエミュレータを入れて実行してみる。

まず [[電気回路/z-turn/Linuxの設定]] の流れで Linux ルートファイルシステムを作る。
カーネルが 4.6 なので jessie ではなく stretch を入れた。
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