Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる のバックアップ(No.8)

CPU でリアルタイム処理をしたい †

UI や通信を Linux で行いつつ、
リアルタイム性能の必要な処理を別途動かしたい。

Zynq には CPU が２つあるので、１つを Linux に、 １つをベアメタルに使えば完全な並列処理ができるはず？

http://www.wiki.xilinx.com/Real-Time+Linux によれば、
IRQ Affinity という機能で、Linux で受け取る IRQ を特定の CPU に回すという方法もあるらしい。そちらの CPU を常時 Idle にしておき、 割り込み処理中の追加割り込みを禁止できるなら、Linux だけでリアルタイム処理ができるのかもしれないけれど、 そういう話にはなっていないようで。

資料 †

シンプルな AMP : 2 つの Zynq SoC プロセッサ上で動作する Linux およびベアメタルシステム
https://japan.xilinx.com/support/documentation/application_notes/j_xapp1078-amp-linux-bare-metal.pdf

上記に対する最新の補遺
http://www.wiki.xilinx.com/XAPP1078+Latest+Information

むしろこっちが最新か？
http://www.wiki.xilinx.com/Multi-OS+Support+(AMP+%26+Hypervisor)

FPGAマガジンの16に FreeRTOS をメインに動かして、 後から Linux を起動する方法が書かれている。

OpenAmp
https://github.com/OpenAMP/open-amp
http://www.wiki.xilinx.com/OpenAMP

これを読めばいいのかも。

概要 †

https://github.com/OpenAMP/open-amp

Xilinx の OpenAmp というしくみを使うと、 CPU0 で走る Linux アプリから FreeRTOS や ベアメタル アプリを CPU1 で立ち上げたり、 そのリモートアプリとの間で通信をしたり、リモートアプリに Linux の資源を使わせたり できるとのことで、まさに欲しかった機能と言えます。

• OpenAmp の機能
  • remoteproc ホストからリモートのプロセスを制御する
  • RPMsg ホストとリモートとの間での通信手段を提供する

OpenAMP は petalinux と、libmetal ライブラリの上に成り立っています。