Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる のバックアップソース(No.8)

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[[公開メモ]]

#contents

* CPU でリアルタイム処理をしたい [#p86d9575]

UI や通信を Linux で行いつつ、~
リアルタイム性能の必要な処理を別途動かしたい。

Zynq には CPU が２つあるので、１つを Linux に、
１つをベアメタルに使えば完全な並列処理ができるはず？

http://www.wiki.xilinx.com/Real-Time+Linux によれば、~
IRQ Affinity という機能で、Linux で受け取る IRQ を特定の CPU 
に回すという方法もあるらしい。そちらの CPU を常時 Idle にしておき、
割り込み処理中の追加割り込みを禁止できるなら、Linux 
だけでリアルタイム処理ができるのかもしれないけれど、
そういう話にはなっていないようで。

* 資料 [#w2117929]

シンプルな AMP : 2 つの Zynq SoC プロセッサ上で動作する Linux およびベアメタルシステム~
https://japan.xilinx.com/support/documentation/application_notes/j_xapp1078-amp-linux-bare-metal.pdf

上記に対する最新の補遺~
http://www.wiki.xilinx.com/XAPP1078+Latest+Information

むしろこっちが最新か？~
http://www.wiki.xilinx.com/Multi-OS+Support+(AMP+%26+Hypervisor)

FPGAマガジンの16に FreeRTOS をメインに動かして、
後から Linux を起動する方法が書かれている。

OpenAmp~
https://github.com/OpenAMP/open-amp ~
http://www.wiki.xilinx.com/OpenAMP

これを読めばいいのかも。

* 概要 [#ya93739b]

https://github.com/OpenAMP/open-amp

Xilinx の OpenAmp というしくみを使うと、
CPU0 で走る Linux アプリから FreeRTOS や ベアメタル アプリを CPU1 で立ち上げたり、
そのリモートアプリとの間で通信をしたり、リモートアプリに Linux の資源を使わせたり
できるとのことで、まさに欲しかった機能と言えます。

- OpenAmp の機能
-- remoteproc ホストからリモートのプロセスを制御する
-- RPMsg ホストとリモートとの間での通信手段を提供する

OpenAMP は petalinux と、libmetal ライブラリの上に成り立っています。

** petalinux [#ma53223d]

Xilinx がメンテナンスしている Linux ディストリビューション。

開発環境、ブートローダ、カーネル、ソフトウェアパッケージ、すべてがこれでまかなえる。

ただし設定、コンパイル、デプロイにものすごく時間がかかるので、
そのままの形で開発に使うには向かないのかも。

- [[電気回路/zynq/Petalinux のビルド]]~
とりあえず標準の形でビルドするところまで~
~
- [[電気回路/zynq/Petalinux のカスタマイズ]]~
いろいろカスタマイズして開発環境を整えた内容

** libmetal [#nc69c479]

https://github.com/OpenAMP/libmetal

linux, freertos, baremetal で共通に使えるライブラリ API を提供し、
デバイスへのアクセスや割り込み制御、メモリ確保、その他ユーティリティ機能を提供するもの
のようです。

make には cmake, doxygen, libsysfs-dev, libhugetlbfs-dev が必要になりますが、
Debian には libhugetlbfs-dev が含まれていないことがわかりました orz


** OpenAMP [#oa16b34b]

https://github.com/OpenAMP/open-amp
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