Linux に平行してベアメタルプログラムを走らせる

プロジェクトの作成†

[File]-[New]-[New Project...]

• Project name: echo_stdalone
• OS Platform: standalone
• Processor: ps7_cortex9_1
• Language: C (C++ を選ぶと目的のテンプレートが表示されない)
• BSP: Create new

で [Next]

• Available Template: OpenAMP echo test

で [Finish]

プロジェクトができた。

echo_stdalone_bsp を Build する†

まずはいくつか設定

bsp プロジェクトを右クリックから [Board Support Package Settings]

[Overview]-[drivers]-[ps7_cortexa9_1] を選んで [extra_compiler_flags] を確認すると、 _open(), _close(), _read(), _write() をマスター側にリダイレクトするためのオプション

• -DUNDEFINE_FILE_OPS

はすでに登録されていた。

vector table を OCM に置くのが一般的なようで、

• -DVEC_TABLE_IN_OCM

も指定しておくと良いみたい。

リソースの初期化をマスター側で行う場合に必要な

• -DUSE_AMP=1

も指定しておく。

[Ok] して bsp プロジェクトを build した。

LANG:console
xscugic.c:248:2: warning: #warning "Building GIC for AMP" [-Wcpp]
 #warning "Building GIC for AMP"
  ^
xscugic_hw.c: In function 'DistInit':
xscugic_hw.c:118:3: warning: #warning "Building GIC for AMP" [-Wcpp]
  #warning "Building GIC for AMP"
   ^

なんか warning 出た。

GIC は Generic Interrupt Controller だけど、 このライブラリを bsp から外した方が良いということかしら？？？

ソースファイルを見ると、

xscugic.c

LANG:c
static void DistributorInit(XScuGic *InstancePtr, u32 CpuID)
{
	u32 Int_Id;
	u32 LocalCpuID = CpuID;
	u32 RegValue;

#if USE_AMP==1 && (defined (ARMA9) || defined(__aarch64__))
#warning "Building GIC for AMP"
	/*
	 * GIC initialization is taken care by master CPU in
	 * openamp configuration, so do nothing and return.
	 */
	return;
#endif

	RegValue = XScuGic_DistReadReg(InstancePtr, XSCUGIC_DIST_EN_OFFSET);
	if (!(RegValue & XSCUGIC_EN_INT_MASK)) {
         ...

xscugic_hw.c

LANG:c
static void DistInit(XScuGic_Config *Config, u32 CpuID)
{
	u32 Int_Id;
	u32 LocalCpuID = CpuID;

#if USE_AMP==1
	#warning "Building GIC for AMP"

	/*
	 * The distrubutor should not be initialized by FreeRTOS in the case of
	 * AMP -- it is assumed that Linux is the master of this device in that
	 * case.
	 */
	return;
#endif

	XScuGic_WriteReg(Config->DistBaseAddress, XSCUGIC_DIST_EN_OFFSET, 0U);
       ...

となっていて、むやみに初期化してしまわないようにしている。

たぶん無視していいっぽい。

include の下に大量の .h ファイルができた

echo_stdalone を Build†

Binaries の下に echo_stdalone.elf ができた